Петровская башня расположена над Святыми вратами обители.
Построена она была только в XVII веке (в отличие от остальных). Ее трехярусная конструкция по всему периметру имеет галерею и заканчивается куполом в стиле украинского барокко (как и купола Успенского храма).
До революции купол венчал двуглавый орел – герб Российской империи. Он был установлен по приказу Петра I, высоко оценившего роль монастырской крепости в Северной войне.
Петровская башня, несмотря на свою «легкость», также имела оборонительное значение.
В 1913 году на Петровской башне были установлены медные часы. В 1923 году была сделана ее капитальная реконструкция.
Сейчас АНО «Возрождение объектов культурного наследия в городе Пскове (Псковской области)» совместно с ОАО «Псковгражданпроект» исследуют состояние башни, проводится зондаж и шурфование, сообщает официальная группа Свято-Успенского Псково-Печерского монастыря ВКонтакте.
